巨头角逐的血管介入手术机器人赛道，国内市场将迎来高速发展

根据《2021—2025年血管介入机器人标杆企业及竞争对手专项调研报告》，全球范围内，血管介入机器人市场主要集中在北美、西欧等地区，与欧美等发达国家相比，我国血管介入机器人行业发展速度缓慢。

目前，全球获批的血管介入手术机器人并不多，我国国产血管介入手术机器人仅有1款产品获批上市。

国外血管介入手术机器人研发情况

国外具有代表性的有3款产品，包括Corindus（2019年被西门子收购）的CorPath GRX、Robocath的R-One和Stereotaxis的Genesis RMN。其中，Corindus的 CorPath系统是商业化最成熟的产品。此外，三家企业都不约而同地对中国市场进行了相应布局。

2021年7月，最新一代的CorPath GRX介入手术机器人获准进入特别审查程序，并通过NMPA创新医疗器械特别审查申请，成为首家通过创新医疗器械特别审查申请进入中国介入手术机器人市场的海外企业。

2021年8月，上海微创电生理医疗科技股份有限公司和Stereotaxis宣布合作，微创电生理成为Stereotaxis磁导航电生理机器人在中国内地的独家经销商。自此，Stereotaxis正式进军国内市场。

2020年10月上海微创医疗机器人股份有限公司和Robocath联合在华成立合资公司知脉机器人有限公司，将R-ONE引进中国。  

国外获批血管介入机器人产品梳理

国产血管介入手术机器人研发情况

我国血管介入手术机器人市场处于早期发展阶段，仅有1款产品获批上市：2023年3月13日，易度河北机器人科技有限公司的“脑血管介入手术辅助操作系统”正式通过NMPA三类医疗器械审查，成为国内首款获批的血管介入手术机器人。

虽然国产获批上市的产品甚少，但有较多企业开始布局血管介入手术机器人，如微创医疗机器人、唯迈医疗、奥朋医疗、微亚医疗等。  

国内血管介入手术机器人产品  

易度河北  

VAS HERO血管介入手术机器人于2023年3月，获国家药品监督管理局（NMPA）批准上市，成为国内首款获NMPA批准的国产血管介入手术机器人。  

其整体设计采取主从式结构，将医生控制的主端操作台放置在控制室实现隔室操作，协同床旁从端机器人模拟人手操控导管、导丝等多种器械的递送和旋捻，同时利用机器人的高稳定性、高定位精度、高计算能力和丰富的传感信息，实现医生能力的拓展和延伸，解决传统血管介入手术存在的问题和局限性。  

唯迈医疗  

唯迈医疗自主研发的介入手术机器人ETcath采用了基于仿生学的导丝控制技术以及国际首创的柔性导丝阻力检测技术，于2022年进入国家创新医疗器械特别审查程序（即“绿色通道”），并已开展多例临床应用。  

微创机器人  

2020年10月，微创医疗机器人公司与法国Robocath公司签署协议，成立在华血管介入医 疗机器人合资公司，将R-one引入中国。目前，R-one血管介入手术机器人已完成多中心注册临床试验手术病例。  

润迈德医疗  

润迈德医疗致力成为全球领先的血管介入手术机器人公司，目前专注于机器人数字化功能诊断模块核心产品caFFR系统、caIMR系统，以及FlashBot血管介入手术机器人的设计、研发及商业化。2022年，公司研发的Flash Robot血管介入手术机器人在苏州成功进行了首次动物实验，验证了血管介入手术机器人系统临床操作性、安全性和有效性。  

奥朋医疗  

奥朋医疗专注于医疗机器人研发和制造，其产品ALLVAS®血管腔内介入手术机器人代表新一代血管腔内介入手术系统。基于平台化设计的理念，解决了血管腔内介入手术系统对介入耗材兼容性不强的问题，并且全面覆盖血管腔内介入手术的所有步骤，开启了血管腔内介入手术机器人的新时代。涵盖了所有血管腔内介入手术的科室，包括心内科、心外科、神经内科、血管外科和介入科等。  

睿心医疗  

睿心手术机器人的主从式结构，使得医生可在导管室外远程控制手术，从而摆脱铅衣负担，大幅减少辐射伤害。通过双向力反馈技术，操控主端的医生将通过从端机械臂的测力设备感知导丝等器械的受力情况，提升操作手感，并更精准地操控血管介入手术机器人。提高手术效率，减少并发症。  

微亚医疗  

微亚医疗自主研发的产品微创血管介入手术机器人系统，是一种通过主从遥控操作方式辅助医生进行X射线下导管、导丝、球囊/支架等器械的递送及置放操作的机器人辅助系统。公司现已推出新一代血管介入手术机器人，相较于海外市场其他同类型产品，新一代血管介入手术机器人可以同时开展造影和介入治疗手术。  

梅奥心磁  

TITIAN提香®手术机器人是梅奥心磁在电生理导管消融领域的首款重磅产品，能够精准量化操控导管及鞘管，术中实时图形化导鞘位置；实现电生理手术毫米级的导管和鞘管精细控制；兼容临床主流消融导管及导引鞘管，让术者可以迅速掌握心脏电生理介入控制器械的操作。计划在2023年底完成TITIAN提香®手术机器人全部注册临床入组试验，并递交心脏电生理介入手术机器人产品NMPA注册申请。  

歌锐科技  

歌锐科技血管介入手术机器人是业内第一个完整的“精准影像+手术机器人+专有耗材+智能软件”血管介入机器人平台化系统。该产品与DSA深度融合，国际首创地提出了基于电磁和多模影像复合引导介入的微创手术机器人系统概念，能够准确定位病变血管；创新的力控机制可精准控制器械末端与人体的接触力度，同时力反馈功能可以让医生的“手感”更加真实，帮助其判断病灶位置或病变性质，以便顺利实施手术；高精度的影像导航技术可以显著地减少医师和患者受到的辐射剂量。  

爱博医疗  

血管介入手术机器人系统是爱博医疗的核心产品，适用于经皮冠状动脉介入手术、外周血管介入手术和神经介入手术三类手术，并且能够匹配市场上各类标准化的导丝导管。发展至今，爱博医疗机器人的血管介入手术机器人已迭代至第三代。  

参考资料

1.张舒怡,曲新凯,韩文正.血管介入机器人辅助技术的研究进展[J].中国心血管病研究,2021,19(08):764-768.

2.中国心血管医疗器械创新产业白皮书2021

3. 奥朋医疗、润迈德医疗、唯迈医疗、微亚医疗等各大企业官网、官方微信公众号

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排版/编辑：医心编辑部